Povijest Jeepa počinje 1940. godine kada američka vojska raspisuje natječaj za izbor službenog vojnog vozila. Od nekoliko prijavljenih ponuda, samo je jedna u potpunosti zadovoljila. Ponudila ju je tvrtka American Bantam Car Company, američka podružnica britanske tvrtke Austin. Tvrtka je za samo 47 dana iz nacrta razvila prvi prototip koji je kasnije doradila Willys Overland i predstavila model nazvan The Willys-Overland Quad.
Bilo je to spartansko vozilo kockastog oblika platnenog krova s pogonom na sve kotače.
Njegova karakteristična rebrasta maska i okrugla svjetla i danas su najvažniji dio prepoznatljivog imidža marke Jeep. Nakon sto je Willys odabran i službeno za američko vojno terensko vozilo, dobio je i puno ime. Nije točno poznato kako je to ime izabrano ali najviše prihvaćena teorija je ona o slovkanju. Pošto je njegova "općenita namjena" bila vojnog tipa, a engleska verzija toga General Purpose. Slovkanjem slova G i P dobili smo izvedenicu Jeep.
Izvorni Jeep Willys, kojeg je pokretao 2,2-litreni motor sa 60 KS je tijekom drugog svjetskog rata proizveden čak 640 tisuća primjeraka. Nakon rata, kada je Jeep već stekao status američke ikone, javlja se ideja o proizvodnji za civilne potrebe. 1945. Jeep predstavlja model CJ2A. Bio je to prvi model iz CJ serije (CJ kao "Civilian Jeep" - civilni Jeep). Namjera Willysa je bila ovaj automobil prodavati kao svojevrsnu zamjenu za traktor, dakle automobil za poljoprivrednike. Na opće iznenađenje, kupci su dolazili iz svih slojeva populacije, a prodaja je nadmašila sva očekivanja. Automobil i njegove izvedenice su od 1945. do 1949. proizvedeni u više od 214 tisuća primjeraka.
Nasljednik, model CJ3A proizvođen je od 1948. do 1953., a iz tog doba potječe i vrlo robusni i cijenjeni model MB. Prve veće dizajnerske promjene originalni «CJ» doživljava 1952. predstavljanjem modela CJ3B koji gotovo nepromijenjen u proizvodnji ostao do 1968. godine. Najduži boravak u ponudi Jeepa bilježi model CJ-5. On je predstavljen 1954. i u ponudi se zadržao do 1983. godine. Klasični Jeep u ponudi se nalazi i danas, a nosi ime Wrangler. Iako se s vremenom osjetno promijenio Wrangler u sebi nosi vrijednosti za kojima žudi svaki ljubitelj terenskih vozila.
60-ih godina prošlog stoljeća u Jeep se posvećuje i drugim klasama terenskih vozila. 1962. predstavljen je model Wagoneer i Gladiator. Wagoneer je bio prvi luksuzni SUV na svijetu i odmah je ostvario velik tržišni uspjeh. Nakon nekoliko generacija ovog automobila iz njega 1991. nastaje Grand Cherokee, koji je i danas sinonim za atraktivan luksuzni SUV automobil. Nešto manji Cherokee nastaje 1984. te se uspješno proizvodi sve do 2001. kada je predstavljen njegov istoimeni nasljednik.
Jeep je kroz povijest unatoč velikom imenu i dobrim prodajnim rezultatima često mijenjao vlasnike. Tvrtku Willys-Overland koja je bila pokretač legende kupila je tvrtka Kaiser, a nju AMC - najuspješniji američki nezavisni proizvođač. Kada je tvrtka AMC zapala u teškoće kupuje je Renault, a stabilna vremena nastupaju tek 1987. kada Jeep dolazi u vlasništvo Chryslera. Danas je Jeep sustavni dio velike korporacije DaimlerChrysler.